古い時代の帰化種と考えられている。コセンダングサやコシロノセンダングサはどこでも見られるが、センダングサはほとんど見られなくなってしまった。蒲郡市内の１箇所でも最近見られなくなった。幡豆町のこの場所の状態も劣悪で、かなり弱っていたが、草刈りの時期が変わり、2011年には少し増えている。
　茎は4稜形、細かい毛があり、緑色。葉は1〜2回羽状複葉、小葉は5〜7個が多く、卵形で、鋸歯があり、先が尖る。下部では対生するが、上部では互生する。1回羽状のときは葉の最終小葉の下部外側が深く切れ込み、裂片が小葉のようになる。頭花は直径7〜10�o。舌状花は黄色で、0〜5個と数が一定せず、草が弱っていると少ない時が多い。総苞片は1列、8〜10個。果実は長さ9〜19�o、幅1�oの四角柱形、褐色で、表面に暗褐色の細かい粒状の突起が多数あり、まばらに上向きの刺状毛がある。果実先端の芒は長さが一定せず、3〜5個つき、下向きの小刺がある。
　舌状花がないとコセンダングサと似て、混同されやすい。コセンダングサより葉の裂片の間隔が狭い。
　舌状花が黄色の類似種としては、コバノセンダングサがある。