地下茎は無く、茎は直立し、下部でもよく分枝し、無毛。葉は普通、頭大羽状に中裂し、不規則な鋸歯があり、基部には小さな耳形（基部がくびれてからまた急に張り出す形）の突起があり、小さく茎を抱く。葉は深裂、浅裂するものなど変化が多く、果実の長、毛の量などと合わせていくつかの変種に分類されている。花は直径2.5～3㎜の黄色十字形花。萼片4、雄しべ6、雌しべ1。果実は幅2～2.5㎜、長さ4～5㎜と短く、隔壁で2室に分かれ、多数の種子がジグソーパズルのようにほとんどすきまなく並ぶ。果柄の長さは果実の長さとほぼ同じ。熟すと果皮が裂け、種子を出す。花序の下側に白色の果実の隔壁だけが残っているのがよく見られる。アブラナ科の果実は角果と呼ばれ、スカシタゴボウのような果実は長さが幅の3倍以内であり短角果と呼ばれる。葉の変化もあり、分類は難しく、葉の分裂、果柄の長さ、果実の長さなどが重要な観察ポイント。
キレハイヌガラシは地下茎があり、葉の先や基部でも羽状深裂し、各裂片には欠刻状鋸歯があり、果実がやや細い。
イヌガラシは果実が長さ1.6～2㎝と細長く、長角果であり、果柄は果実より明らかに短く、葉の切れ込みが浅い。
ヒメイヌガラシはスカシタゴボウとイヌガラシの雑種であり、果実が完熟せず、種子ができない。
最近増えているといわれるミミイヌガラシは長い地下茎があり、葉が羽状に分裂せず、鋸歯縁で、果柄が果実の2倍以上ある。
