秋に開花することも多い。
　短い根茎がある。茎の上部の葉はほとんど切れ込みがなく、基部では歯牙状に裂ける。葉縁には細かい鋸歯がある。葉の基部には小さな耳があって、茎を抱く。花は直径4〜5�oの黄色の4弁花。子房上位。萼片4個。雄しべ6個。果実は長さ15〜25�o、幅約1.2�o。果実は細長い円柱形の長角果。弓状に少し曲がることが特徴である。ただし、真っすぐな場合もある。果嘴は短い。種子は2列に並び、熟すと果皮が2裂し、種子が落ちる。花弁が退化したものはアオイヌガラシという。
　ミチバタガラシは全体にやせて小形で、葉の幅が広く、花に花弁がなく、果実はイヌガラシと同様長いが、曲がらない。
　マガリミイヌガラシ、コゴメイヌガラシは果実が長さ5〜15�oと中間の長さで果柄が果実より短い。
　コイヌガラシは葉がやや小さく、羽状深裂し、果実は長さ7〜9�oで、ほぼ無柄。
　 スカシタゴボウは葉の裂け方が深く、基部が茎を抱き、果実の長さ4〜5�oと短い。
　果実がスカシタゴボウに似て短いものには他に地下茎があるキレハイヌガラシ、ミミイヌガラシ、サケバミミイヌガラシがあり、雑種も確認されており分類が困難である。
　キレハイヌガラシは地下茎が長く、葉に欠刻状の鋸歯がある。ミミイヌガラシ、サケバミミイヌガラシは果柄の長さが果実の2倍以上ある。