江戸時代に牧草として渡来し、帰化したもの。全体にほぼ無毛。茎は分岐して地を這うか斜上する。葉は無毛、3小葉からなる複葉。小葉は長さ1〜2cmの倒心臓形〜倒卵形。葉縁は総状に細裂する。托葉はクシ状に深裂。花は2〜8個集まってつき、長さ4〜5mmの黄色の蝶形花。豆果は直径5〜8mmのやや扁平な円形、らせん状に丸まり、縁に刺がある。刺には毛はなく、先が鉤状に曲がる。種子は豆果に2〜5個、黄褐色、頭に平らな切り欠きがある。
　ウマゴヤシにはよく似た黄色花の類似種が多い。豆果に刺のない変種はトゲナシウマゴヤシという。ウズマキウマゴヤシも豆果に刺がなく、豆果が球形で、表面に細かい脈がある。コウマゴヤシは托葉がほぼ全縁、豆果が小さい。キレハウマゴヤシは小葉が惰円形、切れ込みがあり、豆果が球形で、刺が多い。モンツキウマゴヤシは小葉に暗赤色の班紋があり、豆果の刺が平伏し、刺の先が鉤状にならない。トゲミノウマゴヤシは小葉が惰円形、豆果が球形、豆果の刺に長毛がある。
　コメツブウマゴヤシは刺のない小さな豆果が総状に集まって多数つく。