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茎は横に広がる。葉は3小葉、葉柄は短く、長さ2～5㎜。小葉は長さ0.5～1㎝の楕円形～倒卵形。葉脈ははっきり見え、側脈は平行。花序は長さ1～2cmの花序枝の先につき、直径約0.7cm、小さな黄色の蝶形花が5～15個つく。旗弁は広被針形。萼は5裂し、上部の裂片は短く、下部の裂片が、萼筒より長い。豆果は宿存する花冠と萼に包まれ、淡褐色になり、その時期になるとしばしば葉が赤くなる。豆果には1種子が入る。
類似の黄色花のクスダマツメクサは大型で、花序に花が20～30個つき、花冠が果時に近づくと著しく大きくなってビール原料のホップのような形になる。また、旗弁が広卵形で大きく、萼裂片が上下ほぼ同じ長さである。
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