和名の由来は、エンドウに似て、海岸に生えることから。茎は地を這い、先は立ち上がり、全体に白緑色。葉は偶数羽状複葉で、小葉は6〜12個が対生し、葉の先端は巻きひげになり、分岐する。小葉は長さ1.5〜3�p、幅1〜2�pの楕円形、先端が小さく尖る。花は総状に数個固まってつき、長さ約3�p。旗弁は赤紫色で、後に青紫色になり、翼弁や竜骨弁は白色を帯びる。まれに旗弁の白色のものもある。托葉は大きく、基部が鉾形になり茎を抱く。果実は長さ約5�p。